Canicosa de la Sierra es un municipio y localidad de España situada al sureste de la provincia de Burgos, comunidad autónoma de Castilla y León.

Canicosa de la Sierra está situado dentro del Sistema Ibérico, en la vertiente sur de las sierras de Neila (también conocida como La Campiña, por ser su cumbre más predominante) y de Urbión y en la falda de las sierras de la Umbría y del Resomo en su vertiente norte dentro de la Comarca de Pinares, a una altitud de 1.127 msnm. Se localiza en la subcomarca de la Sierra Alta de Pinares o Pinares Altos, con la cual forma una mancomunidad con una serie de municipios, que se extiende entre las provincias de Soria y Burgos y que supone una extensa masa forestal de pino albar.